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    第1章 機器人簡介
    1.1 源起、定義及組成要件
    1.2 機器人型態
    1.3 機器人應用實例
    1.4 機器人學背景、工作範疇及目的
    習 題
    第2章 機器人座標系統
    2.1 座標系簡介
    2.2 座標變換
    2.3 示例
    習 題
    第3章 機器人運動學
    3.1 運動學簡介
    3.2 齊次變換矩陣T
    3.3 手部姿態變換矩陣TOH
    3.4 D-H連桿座標系變換
    3.5 示例
    3.6 關節軸機器人之手臂解(軸解)
    習 題
    第4章 機器人手尖微量變動與賈可賓齊次變換矩陣J
    4.1 簡介
    4.2 賈可賓矩陣
    4.3 微量運動
    4.4 相對座標系微量運動轉換
    4.5 賈可賓矩陣演繹法
    習 題
    第5章 機器人軌跡產生與規劃
    5.1 機器人動作簡介
    5.2 軌跡產生與與控制法
    習 題
    第6章 機器人動力學
    6.1 動力學簡介
    6.2 質量慣性矩陣
    6.3 動力方程式推導
    6.4 示例
    習 題
    第7章 機器人控制
    7.1 機器人控制系統簡介
    7.2 手臂定位控制
    7.3 單一質量系統位置控制
    7.4 單一質量系統位置追蹤控制
    7.5 計算力矩控制法則
    7.6 力控制
    7.7 位置與力混合控制
    習 題
    第8章 機器人感測器
    8.1 感測器簡介
    8.2 接觸式感測器
    8.3 非接觸式感測器
    8.4 位置感測器
    8.5 速度感測器
    8.6 信號轉換器
    習 題
    第9章 手臂末端操作器
    9.1 手臂末端操作器定義
    9.2 手臂末端操作器分類
    9.3 真空末端操作器
    9.4 末端操作器的順應性
    9.5 末端操作器設計準則
    習 題
    第10章 機器人展望
    10.1 前景展望
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