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理工
-
工科類
-
自動化
機器人學
作 者：
晉茂林
、
國立編譯館
出版社別：
五南
出版日期：2011/02/24(1版6刷)
ＩＳＢＮ：978-957-11-1999-1
書 號：5F08
頁 數：328
定 價：360元
優惠價格：324元
投影片(請電洽，僅供老師索取)
機器人學是一門綜合學科，它是由機器工程、電子工程、電腦科學及工業工程等學科組合而成，可予以整合作為機器人作動的基本理論。其中包括運動學、動力學、軌跡規劃、控制理論等知識領域，構築成為未來發展工業自動化所不可或缺的要件。
●晉茂林 現職：海洋大學機械系
第１章 機器人簡介
1.1 源起、定義及組成要件
1.2 機器人型態
1.3 機器人應用實例
1.4 機器人學背景、工作範疇及目的
習 題
第２章 機器人座標系統
2.1 座標系簡介
2.2 座標變換
2.3 示例
習 題
第３章 機器人運動學
3.1 運動學簡介
3.2 齊次變換矩陣Ｔ
3.3 手部姿態變換矩陣ＴOH
3.4 Ｄ-Ｈ連桿座標系變換
3.5 示例
3.6 關節軸機器人之手臂解（軸解）
習 題
第４章 機器人手尖微量變動與賈可賓齊次變換矩陣Ｊ
4.1 簡介
4.2 賈可賓矩陣
4.3 微量運動
4.4 相對座標系微量運動轉換
4.5 賈可賓矩陣演繹法
習 題
第５章 機器人軌跡產生與規劃
5.1 機器人動作簡介
5.2 軌跡產生與與控制法
習 題
第６章 機器人動力學
6.1 動力學簡介
6.2 質量慣性矩陣
6.3 動力方程式推導
6.4 示例
習 題
第７章 機器人控制
7.1 機器人控制系統簡介
7.2 手臂定位控制
7.3 單一質量系統位置控制
7.4 單一質量系統位置追蹤控制
7.5 計算力矩控制法則
7.6 力控制
7.7 位置與力混合控制
習 題
第８章 機器人感測器
8.1 感測器簡介
8.2 接觸式感測器
8.3 非接觸式感測器
8.4 位置感測器
8.5 速度感測器
8.6 信號轉換器
習 題
第９章 手臂末端操作器
9.1 手臂末端操作器定義
9.2 手臂末端操作器分類
9.3 真空末端操作器
9.4 末端操作器的順應性
9.5 末端操作器設計準則
習 題
第10章 機器人展望
10.1 前景展望
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